현재 작업: v2.0 — 아래 작업 지시를 최우선으로 따른다

v2.0 작업 지시 (오른쪽 센서 삭제)

변경 요약

• 오른쪽 전용 센서를 삭제한다. 우측 장애물 감지는 전방 센서 회전 스캔으로 대체한다.
• 장애물 회피 방향은 랜덤 선택에서 좌측 우선으로 변경한다. (좌측이 막힌 경우에만 우측)

작업 규칙

1. 기존 파일을 읽고 수정한다. 새 파일을 만들지 않는다.
2. 수정된 모든 .md 파일에는 변경 내용을 아래 태그로 빠짐없이 표시한다.
3. 추가 — 새로 추가된 내용
4. 삭제 — 제거된 내용 (삭제된 원문을 취소선으로 남긴다)
5. 변경 — 기존 내용이 수정된 경우

이 구분선 아래는 v1.0 기준 문서다. 위 v2.0 작업 지시와 충돌 시 v2.0을 우선 적용한다.

RVC SW Controller 프로젝트

프로젝트 개요

로봇 청소기(RVC) SW Controller를 OOAD 프로세스로 개발한다.

요구사항

• RVC는 가정의 표면을 자동으로 청소하고 닦는다
• 청소하면서 직진한다
• 전방 센서가 장애물을 감지하면 청소를 멈추고, 좌/우로 방향을 틀어 청소하며 전진한다
• 앞/좌/우 모두 장애물이 있으면 후진 후 좌/우로 방향을 틀어 전진한다
• 먼지를 감지하면 잠시 청소 출력을 높인다
• HW 제어의 상세 설계 및 구현은 고려하지 않는다
• 자동 청소 기능에만 집중한다

폴더 구조

arch/requirements/     - 요구사항 문서
arch/usecases/         - Use Case 문서
arch/analysis/ssd/     - SSD 다이어그램
arch/analysis/domain/  - 도메인 모델
arch/design/SD/        - 시퀀스 다이어그램
arch/design/class/     - 클래스 다이어그램
arch/system-tests/     - 시스템 테스트
src/                   - 소스 코드
tests/                 - 테스트 코드
simulator/             - RVC 동작 시뮬레이터 (유일하게 객체지향으로 개발하지 않아도 됨)

진행 단계

1. 요구사항 분석: arch/system.md, arch/requirements/fr-nfr.md
2. OOA: arch/usecases/usecases.md → arch/usecases/UC-nnn.md → arch/analysis/ssd/ssd.md → arch/analysis/domain/domain.md
3. OOD: arch/design/SD/SD.md → arch/design/class/class-diagram.md
4. OOI: src/ → tests/ → arch/system-tests/system-tests.md → simulator/

설계 방향

• 구동 모터, 청소 모터는 외부 액터로 취급한다
• 시스템 내부에는 모터를 제어하는 별도 컨트롤러 객체를 둔다 (예: MotorController, CleaningController)
• 추가 오른쪽 전용 센서는 존재하지 않는다. 우측 장애물 감지는 전방 센서를 이용한 회전 스캔으로 대체한다.

규칙

• 모든 다이어그램은 Mermaid 형식으로 작성한다
• 모든 코드는 객체지향 원칙을 철저히 준수한다 (simulator 제외)
• simulator를 통하여 system-tests를 테스트한다
• 변경 장애물 회피 시 좌/우 방향은 랜덤으로 선택한다 → 장애물 회피 시 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 전환한다.
• usecases, ssd, domain-model, ssd, class-diagram 은 반드시 통일성을 가질 것
• 구현 언어: C++

추가 변경 이력

시스템 정의 (System Definition)

1. 시스템 목적

RVC(Robot Vacuum Cleaner) SW Controller는 로봇 청소기가 가정의 바닥을 자동으로 청소하고 닦을 수 있도록 제어하는 소프트웨어 시스템이다.

2. 시스템 범위

포함 범위

• 자동 주행 및 청소 제어 로직
• 장애물 감지에 따른 방향 전환 로직
• 먼지 감지에 따른 청소 출력 조절 로직
• 센서 데이터 수신 및 처리
• HW 제어 인터페이스 (추상화 수준)

제외 범위

• HW 드라이버 상세 설계 및 구현
• 수동 조작(리모컨, 앱 제어) 기능
• 배터리 관리 및 충전 복귀 기능
• 맵핑 및 경로 계획 기능

3. 시스템 컨텍스트

+------------------+       센서 데이터       +---------------------+
|   장애물 센서     | ----------------------> |                     |
+------------------+                       |   RVC SW Controller |
                                           |                     |
+------------------+       센서 데이터        |   (자동 청소 제어)     |
|   먼지 센서      | ----------------------> |                     |
+------------------+                        +---------------------+
                                                      |
                                          모터/청소 제어 명령
                                                      |
                              +-----------+-----------+
                              |           |           |          
                         +--------+  +--------+  +--------+
                         | 구동   |  | 청소   |    | ...  |
                         | 모터   |  | 모터   |    |      |
                         +--------+  +--------+  +--------+  

4. 주요 요구사항 요약

5. 시스템 외부 인터페이스

6. 핵심 동작 시나리오

1. 정상 청소: RVC가 전원을 켜면 직진하며 청소 및 닦기를 수행한다.
2. 장애물 회피 (측면 여유 있음): 전방 장애물 감지 → 청소 정지 → 변경 좌 또는 우로 회전 좌측 우선으로 회전 (좌측이 막힌 경우에만 우측) → 청소 재개 및 전진.
3. 장애물 회피 (삼면 막힘): 전/좌/우 장애물 모두 감지 → 후진(이때 좌 또는 우에 막히지 않는 방향이 나올 때까지 후진한다) → 변경 좌 또는 우로 회전 좌측 우선으로 회전 (좌측이 막힌 경우에만 우측) → 전진.
4. 고출력 청소: 먼지 감지 → 청소 출력 High 전환 → 일정 시간 경과 후 Normal 복귀.

7. 개발 단계

기능/비기능 요구사항 (Functional / Non-Functional Requirements)

1. 기능 요구사항 (Functional Requirements)

FR-01: 자동 청소 및 닦기

• 설명: RVC는 전원이 켜지면 바닥을 자동으로 청소(흡입)하고 닦으면서 직진한다.
• 출처: SR-01, SR-02
• 입력: 전원 ON 이벤트
• 출력: 구동 모터 전진, 청소 모터 Normal 출력 동작
• 조건: -

FR-02: 전방 장애물 감지 시 방향 전환

• 설명: 전방에 장애물이 감지되고 좌 또는 우 중 하나라도 여유 공간이 있으면, 청소를 멈추고 여유 있는 방향으로 회전한 뒤 청소를 재개하며 전진한다.
• 출처: SR-03
• 입력: 변경 전방 장애물 감지 신호 (장애물 센서) 전방 장애물 감지 신호 (전방 센서); 우측 여유 공간 감지 (전방 센서 회전 스캔으로 대체, 우측 전용 센서 없음); 좌측 여유 공간 감지 (좌측 센서)
• 출력: 청소 모터 정지 → 구동 모터 회전(좌 또는 우) → 청소 모터 재개 및 구동 모터 전진
• 조건: 좌/우 중 적어도 한 방향에 장애물이 없어야 한다
• 선택 정책: 변경 좌/우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택한다 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다.

FR-03: 삼면 장애물 감지 시 후진 후 방향 전환

• 설명: 전방·좌·우 모두 장애물이 감지되면 후진하고, 좌 또는 우에 막히지 않는 방향이 나올 때까지 후진한 뒤 해당 방향으로 회전하여 전진한다.
• 출처: SR-04
• 입력: 변경 전방·좌·우 장애물 감지 신호 동시 수신 전방·좌측 장애물 감지 신호 동시 수신 (우측 장애물 감지는 전방 센서 회전 스캔으로 대체, 우측 전용 센서 없음)
• 출력: 구동 모터 후진 → (좌 또는 우 여유 공간 감지 시) 구동 모터 회전 → 전진
• 조건: 후진은 좌 또는 우 중 하나의 장애물이 해소될 때까지 계속한다
• 선택 정책: 변경 후진 중 좌/우 모두 동시에 여유 공간이 확보되면 랜덤으로 방향을 선택한다 후진 중 좌/우 여유 공간이 확보되면 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다.

FR-04: 먼지 감지 시 청소 출력 강화

• 설명: 먼지 센서가 먼지를 감지하면 청소 모터 출력을 High로 높이고, 일정 시간이 경과하면 Normal 출력으로 복귀한다.
• 출처: SR-05
• 입력: 먼지 감지 신호 (먼지 센서)
• 출력: 청소 모터 출력 Normal → High → (일정 시간 후) Normal
• 조건: 출력 강화 지속 시간은 별도 파라미터로 관리한다

2. 비기능 요구사항 (Non-Functional Requirements)

NFR-01: 실시간 응답성

• 설명: 센서 이벤트(장애물, 먼지 감지) 수신 후 제어 명령 발행까지의 지연이 허용 범위 이내여야 한다.
• 기준: 센서 이벤트 발생 후 100ms 이내에 제어 명령 발행

NFR-02: 안전성

• 설명: 알 수 없는 상태나 예외 상황에서 RVC는 안전한 상태(정지)로 전환되어야 한다.
• 기준: 예외 발생 시 구동 모터 및 청소 모터를 즉시 정지한다

NFR-03: 테스트 가능성

• 설명: 모든 기능 요구사항은 단위 테스트 및 시스템 테스트로 검증 가능해야 한다.
• 기준: FR-01 ~ FR-04 각각에 대한 시스템 테스트 시나리오가 존재한다 (arch/system-tests/system-tests.md)

NFR-04: 유지보수성

• 설명: HW 인터페이스(센서, 모터)는 추상화 계층으로 분리되어 SW 로직 변경 없이 교체 가능해야 한다.
• 기준: 센서 및 모터 제어는 인터페이스(추상 클래스 또는 프로토콜)를 통해서만 접근한다

NFR-05: 시뮬레이션 지원

• 설명: 실제 HW 없이 SW 로직을 검증할 수 있는 시뮬레이터를 지원한다.
• 기준: simulator/ 디렉터리에 HW 인터페이스 스텁(Stub) 구현이 존재한다

3. 요구사항 추적 매트릭스

Use Case 목록 (Use Cases)

1. 액터 (Actors)

2. Use Case 다이어그램

3. Use Case 목록

4. Use Case 요약

UC-001: 자동 청소 수행

User가 시스템을 시작하면 CleaningMotor를 Normal 출력으로 가동하고 DriveMotor로 직진하며 바닥을 청소하고 닦는다. 이 동작은 시스템의 기본(Base) 흐름이며, 나머지 UC는 이를 확장(extend)한다.

UC-002: 측면 장애물 회피

전방에 장애물이 감지되면 청소를 일시 정지하고, 변경 좌 또는 우 중 여유 공간이 있을 때 sideStatus(LEFT) 및 rotateRight() + sideStatus(RIGHT) 로 양측을 순차 확인한다. 변경 좌·우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택한다. 좌측을 우선으로 선택한다. 좌측이 막힌 경우에만 우측으로 선택한다. 좌·우 모두 막힌 경우 E1으로 UC-003에 진입한다.

UC-003: 삼면 장애물 후진 회피

변경 전방·좌·우 모두 장애물이 감지될 때 ObstacleSensor가 직접 트리거한다. UC-002 E1에서 진입한다 (sideStatus(LEFT, blocked) + sideStatus(RIGHT, blocked) 내부 판정). 후진하며 sideStatus(LEFT) 또는 rotateRight() + sideStatus(RIGHT)로 여유 공간을 확인하고, 확보되면 변경 랜덤으로 좌측을 우선으로 선택하여 회전하고 전진한다.

UC-004: 고출력 청소

먼지가 감지되면 CleaningMotor 출력을 High로 높이고, 일정 시간이 경과하면 자동으로 Normal 출력으로 복귀한다. 주행은 중단 없이 계속한다.

5. Use Case 간 관계

UC-001: 자동 청소 수행

기본 정보

사전 조건 (Preconditions)

• User가 RVC를 시작시킨다.

사후 조건 (Postconditions)

• RVC가 CleaningMotor Normal 출력으로 직진하며 청소 및 닦기를 수행하고 있다.

기본 흐름 (Main Flow)

확장 포인트 (Extension Points)

활동 다이어그램

UC-002: 측면 장애물 회피

기본 정보

사전 조건 (Preconditions)

• UC-001이 실행 중이다.
• 전방에 장애물이 감지되었다.
• 변경 좌 또는 우 중 하나 이상의 방향에 여유 공간이 있다. 좌·우 여유 공간 여부는 이 UC 내부에서 순차 확인한다 (진입 시점에 미결정).

사후 조건 (Postconditions)

• 변경 RVC가 장애물이 없는 방향(좌 또는 우)으로 회전한 뒤, 청소를 재개하며 전진하고 있다. (정상) 좌 또는 우로 회전 후 청소를 재개하며 전진한다. / (예외 E1) 좌·우 모두 막힌 경우 UC-003으로 전환한다.

기본 흐름 (Main Flow)

대안 흐름 (Alternative Flow)

변경 A1: 좌·우 모두 여유 있을 때 A1: 좌측 여유 우선 선택

• 변경 단계 5에서 좌·우 모두 여유 있으면 랜덤으로 방향을 선택하여 회전한다. 단계 7에서 좌측이 여유 있으면 좌측을 우선으로 선택한다. 좌·우 모두 여유 있더라도 항상 좌측을 선택한다.

예외 흐름 (Exception Flow)

E1: 변경 회피 도중 전/좌/우 모두 막힘 좌·우 모두 막힘 확인 후 UC-003 전환

• 변경 단계 5 이전에 삼면이 모두 막힌 것이 감지되면 UC-003으로 전환한다. 단계 7(rotateLeft 정면 복귀) 완료 후 sideStatus(LEFT)와 sideStatus(RIGHT) 모두 막힘이면 UC-003으로 전환한다.

활동 다이어그램

UC-003: 삼면 장애물 후진 회피

기본 정보

사전 조건 (Preconditions)

• UC-001 및 UC-002가 실행 중이다.
• 변경 전방·좌·우 방향 모두에 장애물이 감지되었다. UC-002 내에서 sideStatus(LEFT, blocked) 및 sideStatus(RIGHT, blocked) 가 모두 수신되어 좌·우 모두 막힘이 확인되었다 (UC-002 E1). 우측 전용 센서 없음.

사후 조건 (Postconditions)

• RVC가 후진 중 확보된 여유 방향(좌 또는 우)으로 회전한 뒤 전진하고 있다.

기본 흐름 (Main Flow)

대안 흐름 (Alternative Flow)

변경 A1: 후진 중 좌·우 동시에 여유 공간 확보 A1: 후진 중 좌측 여유 공간 우선 선택

• 변경 단계 5에서 좌·우 모두 동시에 해소되면 랜덤으로 방향을 선택하여 회전한다. 단계 3에서 sideStatus(LEFT, clear)가 수신되면 단계 4~6을 건너뛰고 즉시 좌회전한다. 좌·우 모두 동시에 확보되더라도 항상 좌측을 우선으로 선택한다.

활동 다이어그램

UC-004: 고출력 청소

기본 정보

사전 조건 (Preconditions)

• UC-001이 실행 중이다 (CleaningMotor Normal 출력, DriveMotor 전진 중).
• DustSensor가 먼지를 감지하였다.

사후 조건 (Postconditions)

• CleaningMotor가 Normal 출력으로 복귀하였다.
• DriveMotor 전진은 UC-004 실행 중에도 중단 없이 유지되었다.

기본 흐름 (Main Flow)

대안 흐름 (Alternative Flow)

A1: 고출력 청소 중 장애물 감지

• 단계 4 중 장애물이 감지되면 UC-002 또는 UC-003을 수행한다.
• 장애물 회피 완료 후 남은 타이머 시간만큼 고출력 청소를 계속하고 단계 6으로 진행한다.

A2: 고출력 청소 중 추가 먼지 감지

• 단계 5 중 먼지가 재감지되면 타이머를 초기화하여 단계 3부터 재시작한다.

활동 다이어그램

SSD-001: 자동 청소 수행

• 연관 UC: UC-001
• 관련 요구사항: FR-01, SR-01, SR-02

시스템 시퀀스 다이어그램

시스템 오퍼레이션 목록

SSD-002: 측면 장애물 회피

• 연관 UC: UC-002
• 관련 요구사항: FR-02, SR-03

시스템 시퀀스 다이어그램

시스템 오퍼레이션 목록

SSD-003: 삼면 장애물 후진 회피

• 연관 UC: UC-003
• 관련 요구사항: FR-03, SR-04

시스템 시퀀스 다이어그램

시스템 오퍼레이션 목록

SSD-004: 고출력 청소

• 연관 UC: UC-004
• 관련 요구사항: FR-04, SR-05

시스템 시퀀스 다이어그램

시스템 오퍼레이션 목록

도메인 모델 (Domain Model)

개념 클래스 설명

외부 액터

액터는 시스템이 상태를 소유·관리하는 객체가 아니므로 필드를 표현하지 않는다. 센서 데이터는 시스템 오퍼레이션의 파라미터로 전달된다. 변경 sideStatus(available) 좌·우 각각 sideStatus(LEFT, status) / sideStatus(RIGHT, status) 두 번의 별도 호출로 분리된다. 우측은 rotateRight() 이후 전방 센서가 전달한다.

시스템 내부 객체

열거형

SRP 적용 근거

클래스 다이어그램 (Class Diagram)

다이어그램

클래스 책임 요약

외부 액터

인터페이스

시스템 내부 클래스

열거형

메서드 출처 (SD 추적)

SD-001: 자동 청소 수행

• 연관 UC: UC-001
• 연관 SSD: SSD-001

시퀀스 다이어그램

SD-002: 측면 장애물 회피

• 연관 UC: UC-002
• 연관 SSD: SSD-002

시퀀스 다이어그램

설계 노트

• 변경 NavigationController.turn(available) — Direction 목록을 받아 방향 선택 로직(랜덤 포함)을 NavigationController 내부에서 수행한다 (SRP) NavigationController.turn(direction: Direction) — 단일 방향을 받아 회전한다. 방향 선택(좌측 우선)은 RVCController가 두 sideStatus 결과로 결정한 뒤 전달한다.
• 변경 예외 흐름 E1 (좌·우 모두 막힘): sideStatus([]) 수신 시(available이 빈 리스트) RVCController가 UC-003 흐름으로 전환한다 예외 흐름 E1: sideStatus(LEFT, blocked) AND sideStatus(RIGHT, blocked) 수신 시 RVCController가 UC-003 흐름으로 전환한다.
• 추가 rotateRight() — RVCController → NavigationController → DriveMotor 순으로 위임하여 전방 센서를 우측으로 회전시킨다. sideStatus(LEFT) 수신 직후, sideStatus(RIGHT) 수신 직전에 호출한다.
• 추가 rotateLeft() — sideStatus(RIGHT) 수신 직후 정면으로 복귀한다. 이후 turn(LEFT)/turn(RIGHT)이 모두 원래 전방 기준으로 대칭 동작하도록 보장한다.

SD-003: 삼면 장애물 후진 회피

• 연관 UC: UC-003
• 연관 SSD: SSD-003

시퀀스 다이어그램

설계 노트

• 변경 청소 재개(startCleaning)는 전진 시작 이후에 호출한다 (UC-003 기본 흐름 8→9 순서) 청소 재개(startCleaning)는 전진(moveForward) 이후에 호출한다 (UC-003 기본 흐름 9→10 순서).
• 변경 후진 중 루프를 탈출하는 조건: available이 비어 있지 않을 때 후진 중 루프 탈출 조건: sideStatus(LEFT, clear) 또는 sideStatus(RIGHT, clear) 중 하나라도 수신될 때.
• 변경 방향 선택 로직은 SD-002와 동일하게 NavigationController 내부에서 수행한다 방향 선택(좌측 우선)은 RVCController가 sideStatus 결과로 결정하고 NavigationController에 단일 방향을 전달한다.
• 추가 UC-003은 UC-002 E1에서 진입한다. CleaningMotor는 UC-002에서 이미 정지된 상태이므로 이 SD에서 별도의 stopCleaning 호출이 없다.
• 삭제 allSidesBlocked() — ObstacleSensor → RVCController 외부 호출 (UC-002 내 두 sideStatus 결과로 내부 판정)
• 추가 후진 중 좌측이 막혀있을 때만 rotateRight() → sideStatus(RIGHT) → rotateLeft() 순으로 우측을 확인하고 정면 복귀한다. 좌측 clear 시 즉시 좌회전하며 우측 확인을 생략한다.

SD-004: 고출력 청소

• 연관 UC: UC-004
• 연관 SSD: SSD-004

시퀀스 다이어그램

설계 노트

• DriveMotor는 UC-004 실행 중 주행 명령이 변경되지 않으므로 이 SD에 등장하지 않는다
• HighPowerTimer는 CleaningController가 composition으로 소유한다 (도메인 모델 참조)
• boostCleaning() 재호출 시 CleaningMotor에는 추가 명령을 보내지 않고 HighPowerTimer만 리셋한다

src/ 코드 변경 이력 — v2.0

변경 태그: 추가 / 삭제 (취소선) / 변경 단위 테스트(tests/)·시스템 테스트(system-tests/) 파일은 별도 관리하며 이 문서에 포함하지 않는다. 변경이 없는 파일은 목록 하단 변경 없음 절에 나열한다.

IDriveMotor.hpp

// [추가]
virtual void rotateRight() = 0;
virtual void rotateLeft()  = 0;

NavigationController.hpp

// [변경] 이전: void turn(const std::vector<Direction>& directions);
void turn(Direction direction);   // [변경]
void rotateRight();               // [추가]
void rotateLeft();                // [추가]

// [추가]
enum class MotorState {
    STOPPED, FORWARD, BACKWARD, LEFT, RIGHT, ROTATING_RIGHT, ROTATING_LEFT
};
MotorState motorState_ = MotorState::STOPPED;

NavigationController.cpp

// [변경] 모든 메서드에 MotorState 추적 및 중복/무효 guard 적용
void NavigationController::moveForward() {
    if (motorState_ == MotorState::FORWARD) return;
    motor_.moveForward(); motorState_ = MotorState::FORWARD;
}

void NavigationController::stop() {
    if (motorState_ == MotorState::STOPPED) return;
    motor_.stop(); motorState_ = MotorState::STOPPED;
}

void NavigationController::turn(Direction direction) {
    MotorState target = (direction == Direction::LEFT) ? MotorState::LEFT : MotorState::RIGHT;
    if (motorState_ == target) return;
    if (motorState_ == MotorState::FORWARD || motorState_ == MotorState::BACKWARD) return;
    motor_.turn(direction); motorState_ = target;
}

// [추가]
void NavigationController::rotateRight() { motor_.rotateRight(); }
void NavigationController::rotateLeft()  { motor_.rotateLeft();  }

CleaningController.hpp

// [추가]
void normalizePower();  // BOOST → NORMAL (중복 무시, OFF 시 거부)

// [추가]
bool active_;

CleaningController.cpp

// [변경]
void CleaningController::startCleaning() {
    if (active_) return;   // [추가] 중복 guard
    active_ = true;        // [추가]
    timer_.stop(); boosting_ = false;
    motor_.startCleaning(CleaningLevel::NORMAL);
}

void CleaningController::stopCleaning() {
    if (!active_) return;  // [추가] 비활성 guard
    active_ = false;       // [추가]
    timer_.stop(); boosting_ = false;
    motor_.stopCleaning();
}

void CleaningController::boostCleaning() {
    if (!active_) return;  // [추가] 비활성 guard
    if (boosting_) { timer_.reset(); }
    else { boosting_ = true; motor_.startCleaning(CleaningLevel::HIGH); timer_.start(); }
}

// [추가]
void CleaningController::normalizePower() {
    if (!active_) return;
    if (!boosting_) return;
    timer_.stop(); boosting_ = false;
    motor_.startCleaning(CleaningLevel::NORMAL);
}

RVCController.hpp

// [변경] 이전: void allSidesBlocked();  ← [삭제]
// [변경] 이전: void sideStatus(const std::vector<Direction>& clearDirections);
void sideStatus(Direction direction, bool clear);  // [변경]
void dustDetected(float dustLevel);                // [추가]
void changeState(int newState);                    // [추가]

enum class State {
    IDLE,
    CLEANING,
    STOPPED,                   // [추가]
    STOPPED_CHECKING_RIGHT,    // [추가]
    REVERSING,
    REVERSING_CHECKING_RIGHT   // [추가]
};

bool leftClear_;  // [추가]

RVCController.cpp

상태 전이 요약

frontObstacleDetected()
  CLEANING → STOPPED

sideStatus(LEFT, clear)  [STOPPED]
  → rotateRight()
  → STOPPED_CHECKING_RIGHT  (leftClear_ 저장)

sideStatus(RIGHT, clear)  [STOPPED_CHECKING_RIGHT]
  → rotateLeft()
  → leftClear_==true  : turn(LEFT) → CLEANING
  → clear==true       : turn(RIGHT) → CLEANING
  → 둘 다 false       : moveBackward() → REVERSING   ← E1 진입

sideStatus(LEFT, clear)  [REVERSING]
  → clear==true  : stop → turn(LEFT) → CLEANING
  → clear==false : rotateRight() → REVERSING_CHECKING_RIGHT

sideStatus(RIGHT, clear)  [REVERSING_CHECKING_RIGHT]
  → rotateLeft()
  → clear==true  : stop → turn(RIGHT) → CLEANING
  → clear==false : REVERSING (계속 후진)

변경 없음

아래 파일은 v2.0에서 수정되지 않았다.

단위 테스트 변경 이력

전체 요약

CleaningControllerTest.cpp

변경 배경

CleaningController에 active_ 상태 추적 및 guard 로직이 추가되면서, 비활성 상태에서 stopCleaning() / boostCleaning()을 호출하면 guard에 막혀 모터가 실제로 호출되지 않는다. 기존 테스트는 선행 상태(precondition) 없이 메서드를 바로 호출하고 있었으므로 수정이 필요했다.

또한 normalizePower() 신규 추가에 따라 대응 테스트 3개가 추가됐다. boostCleaning_whenAlreadyBoosting_doesNotCallMotorAgain은 startCleaning() 선행 없이 호출해 active_==false guard에 막혀 timer_.reset() 분기에 도달하지 못했으므로 선행 상태를 추가해 라인 커버리지 100%를 달성했다.

변경 내용

추가

변경 없음

NavigationControllerTest.cpp

변경 배경

v2.0에서 turn(const std::vector<Direction>&) 시그니처가 turn(Direction) 단일 방향으로 변경되고, rotateRight() / rotateLeft() 메서드가 추가됐다. 이에 따라 벡터 기반 테스트를 삭제하고 단일 방향 기반으로 재작성했다.

또한 MotorState guard 추가로 인해 stop_delegatesToMotor가 초기 STOPPED 상태에서 stop()을 호출하면 guard에 막히게 되어 선행 상태 설정이 필요해졌다.

변경 내용

변경 없음

RVCControllerTest.cpp

변경 배경

v2.0에서 다음이 변경되었다:

• sideStatus(const vector<Direction>&) → sideStatus(Direction, bool) 시그니처 변경
• allSidesBlocked() 오퍼레이션 삭제 (내부 상태머신으로 대체)
• STOPPED, STOPPED_CHECKING_RIGHT, REVERSING_CHECKING_RIGHT 상태 추가
• rotateRight() / rotateLeft() 호출 흐름 추가
• 회피 방향 결정이 랜덤 → 좌측 우선으로 변경

이에 따라 기존 16개 테스트 전반이 재작성되고 10개가 추가됐다. 또한 신규 추가 메서드(dustDetected(float), changeState(int))의 커버리지 보완을 위해 6개 테스트가 추가됐다.

삭제

추가

변경 없음

시스템 테스트 변경 이력

전체 요약

v1.0에는 시스템 테스트 파일이 존재하지 않았다. 두 파일 모두 v2.0에서 신규 추가.

SystemTests.cpp — v2.0 핵심 시나리오

긍정 시나리오 (정상 흐름)

부정 시나리오 (비정상 입력·중복 호출 무시 검증)

SystemTests_v2.cpp — UP팀 제공 시나리오

긍정 시나리오 (정상 흐름)

부정 시나리오 (guard·경계값·중복 무시 검증)